注意書きとのことですので、次のような言い方はどうでしょうか？
Hold the card there until it beeps
「ピッと鳴るまでカードをかざしてください。」
ここでは beep は動詞と使われており、「ピーっという音を出す」という意味です。
Tap your card and it should beep
「カードをタップしたら音がなります。」
tap はディバイスなどを指でタップしたり、カードなどを機械にタップしたりすることです。
ご参考まで！
Keep your card on the reader until you hear the beep.
こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
先のアンカーさんが回答されておりますので、ここでは他の例を挙げてみます。
Keep your card on the reader until you hear the beep.
とすると、「ピッと鳴るまで[タッチ](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/110443/)してね」となります。
役に立ちそうな単語とフレーズ
beep ビープ音、ピーッ
参考になれば幸いです。
カナダ 
日本 
