誰かの家にお邪魔するという言い方はとても日本的です。直訳にはなりません。直訳してしまうと「邪魔する」＝to disturb , to hinder となりますが、とてもネガティブな意味になってしまいます。英語だと単純に「〜のおうちに行く」のようになるので、visit my friend's house または I go to my friend's house（友達の家に行く）となります。
家について、「お邪魔します」と日本では言いますが、これも英語だとないので、誰かの家に行ったときは決まった挨拶はなく、thank you for having me / thank you for letting me come over など 「家に招待してくれてありがとう」のように感謝を表すのが良いです。どうぞご参考に！
「お邪魔する」を直訳すると次のような言い方ができますが、不自然です。
ーto disturb someone at their house
この場合は、次のように言うのが自然でしょう。
ーto go visit someone
ーto drop by someone's house
例：
I dropped by my piano teacher's house to give her a birthday present yesterday.
「昨日誕生日プレゼントを渡すため、ピアノの先生のお家にお邪魔した」
ご参考まで！
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