At the counselling desk, I was guiding students who were lost.
「道に迷った」は、文字通り迷っているだけならlostでいいです。
Students who lost their wayなら、逐語的にも、比喩的にも「道に迷っている」という意味が伝わります。
「destinationを使うなら」という質問がありました。
生徒の行先はそれぞれ違うので、複数形のdestinationsでいいです。
例
I was helping students find their destinations.
生徒の行先を見つけるのを手伝っていた。
アメリカ合衆国 
