Come off と slip off は同じような意味で、どちらも使っても構いません。でもslip off はもう少し”滑って落ちる”というニュアンスです。slip = 滑る
My yukata came off while I was asleep.
浴衣は寝ている間に脱げてしまった。
Completely = 完全に、OOしてしまったという意味を強調する言葉です。付けるなりつけないなりどちらも大丈夫です
I don't wear a Yukata when I stay at a Japanese style inn because it comes open while I'm sleeping.
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーI don't wear a Yukata when I stay at a Japanese style inn because it comes open while I'm sleeping.
「寝ている間にはだけてしまうので、旅館に泊まる時は浴衣を着ません」
to come open で「はだける」を表現することができます。
ご参考まで!