そのような場面では、日本語のようにわざわざ「バス行っちゃったー」っていうようなことは少ないです。
oh my goshなどの表現や、「冗談でしょ！？」のようなAre you kidding me?のような表現を使います。
日本語は割と、なんでも細かく言ってしまいがちですが、英語ではこのように、oh my godだけで済ませることが多いので、そこは英語と日本語の違いと割り切ってしまうといいかもしれません。
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーIt took off!
「出発しちゃった」＝「行っちゃった！」
ーI can't believe the bus left without me!
「バスが私を置いて行くなんて信じられない」＝「あー、行っちゃった！」
ーI can't believe he just took off without me!
「運転手さん私を置いて出発するなんて信じられない」＝「あー、行っちゃった！」
ここの he はバスの運転手を指しています。
ご参考まで！
日本 
カナダ 
