こんにちは!
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
We’ll bring that item to you at the register.
とすると、「その商品はこちらからお出しします」となります。
You can grab that item from the shelf over there.
とすると、「その商品はそちら[(棚)](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/138090/)からお取りください」となります。
役に立ちそうな単語とフレーズ
bring ~ to you ~をお持ちします
at the register レジで
You can take that one from the shelf 棚からお取りください
参考になれば幸いです。