こんにちは!
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
Let me help you change your clothes.
とすると、「お着替えさせてあげるね。」となります。
役に立ちそうな単語とフレーズ
get dressed [着替える](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/41158/)
参考になれば幸いです。
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーI'll change your clothes for you.
「服を着替えさせてあげるね」
to change one's clothes で「服を着替える」
ーI'll get you undressed and put your pyjamas on.
「服脱がせて、パジャマを着せてあげるね」
to undress「服を脱がせる」
to put one’s pyjamas on で「パジャマを着せる」
ご参考まで!