Do you want me to take care of your baby while you pick up your kids?
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーI can watch your baby for you.
「あなたの赤ちゃん見といてあげるよ」
ーDo you want me to take care of your baby while you pick up your kids?
「あなたがお子さんを送迎している間、赤ちゃんを見ててあげようか?」
ご参考まで!