"私の漫画のキャラクター達が遊んでいるイラストを描きました"
- I drew a picture of my manga's characters playing
遊んでいる:playing, hanging out (一番自然かも), having a good time
「私の漫画」 - my manga で大丈夫です。
私の漫画のキャラクター達 - my manga's characters でも my characters で大丈夫です。
- I drew a picture of my character's hanging out.
- My character's just having a good time :)
とかはどうでしょうか。
I drew an illustration of my manga characters playing around.
"SNSでイラストの説明として使いたい" ということですので、カジュアルで明確な表現が適しています。
"I drew an illustration" は「イラストを描きました」という意味です。
"playing around" は「遊んでいる」という描写をします。カジュアルで楽しい雰囲気を強調しています。
もう少し具体的に伝えたい場合は:
I created an illustration showing my manga characters having fun.
「私の漫画のキャラクター達が楽しんでいるイラストを描きました。」