I'll see what they have first, and then I'll decide.
I'll see what kind of ice cream they have on their menu, and then I'll pick one.
この場合、次のように言うと自然で良いかと思います。
ーI'll see what they have first, and then I'll decide.
「何があるか見てから決めるよ」
to decide で「決める」
ーI'll see what kind of ice cream they have on their menu, and then I'll pick one.
「アイスクリームのメニューを見てから選ぶよ」
to pick で「選ぶ」
ご参考まで！
"I'll decide after looking at the menu. I don't know what they have."
"I'll decide after looking at the menu." と表現できます。"I'll decide" は「決めるつもり」という意味で、"after looking at the menu" は「メニューを見てから」を表します。
続けて、「何があるのかわからないし」という理由を説明するために "I don't know what they have." と言います。
別の言い方：
"I'll choose once I see the options. I'm not sure what they offer."
「選択肢を見てから選ぶよ。何を提供しているか確かじゃないし。」
カナダ 
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