ーI made one of my staff members take the PCR test.
「従業員にPCR検査を受けさせた」
to make someone take the PCR test で「人にPCR検査を受けさせる」
ーI asked one of my employees to take the PCR test.
「従業員にPCR検査を受けるように言った」
to ask someone to take PCR test で「人にPCR検査を受けるように言う」
ask には「依頼する・求める」という意味もあるので、このようにも表現できます。
ご参考まで！
"I had them take a test." と言います。"had" を使うことで「～させる」という意味を出しています。"take a test" は「検査を受ける」という意味です。具体的に「PCR検査」と言いたい場合は、もっと詳しくこう言えます。
I had them take a PCR test.
「彼らにPCR検査を受けさせました。」
カナダ 
アメリカ合衆国 
