Hang on to the side of the bathtub while I'm washing your feet.
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーHang on tight to something.
「何かにつかまっててね」
to hang on「しがみつく・しっかり捕まる」
例:
ーHang on to the side of the bathtub while I'm washing your feet.
「足を洗う間、バスタブの縁につかまっててね」
ご参考まで!