For the coffee, please go to the counter over there.
この場面で「I'll hand you this first」と言えます。「hand you」は「あなたに渡す」という意味です。「I'll hand you」の場合、「お渡しします」を表します。よく使う英単語「give」は「hand」の代わりに変更すれば、構いません。英語のネイティブはどちらでもよく使います。
そして、「こちらから先に」は英語にすれば、「this here first」を表します。
具体的のフードがあれば、「this」の代わりに変更できます。例えば、「ドーナツはこちらから先にお渡しします」は「I'll hand you the doughnut here first」と言えます。フードは名詞なので、「doughnut」の前に「the」を置きます。
「コーヒーはあちらのカウンターでお受け取りください」は英語で「For the coffee, please go to the counter over there」と言えます。場所を指差しながら、この英文を使うことできます。
You can pick up your coffee at the counter, and I'll give you the donut right here.
こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
先のアンカーさんが回答されておりますので、ここでは他の例を挙げてみます。
You can pick up your coffee at the counter, and I'll give you the donut right here.
とすると、「コーヒーはあちらの[カウンター](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/28054/)でお受け取りください。ドーナツはこちらでお渡しします。」となります。
役に立ちそうな単語とフレーズ
over there あそこに、向こうに
参考になれば幸いです。
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