ご質問ありがとうございます。
potatoさんのおっしゃるように、If we need, I would like you to.... を使って表現することができます。
「必要に応じて」つまり「（それが）必要とされる場合は」If (it is) needed ということができるので、
I would like you to do Task 3 if needed.
「必要に応じて、私はあなたにタスク３をお願いしたいです。」
または、as needed を使うこともできます。
I might ask you to do Task 3 as needed.
「必要に応じて、私はあなたにタスク3をお願いするかもしれません。」
ご参考になれば幸いです。
こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
I may ask you to do this if needed.
とすると、「[必要に応じて](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/51261/)お願いすることがあります」となります。
役に立ちそうな単語とフレーズ
if needed 必要に応じて
I may ask you to ～ お願いするかもしれません
as necessary 必要に応じて
参考になれば幸いです。
日本 
